Las desviaciones en la posición y la forma de la pieza de trabajo hacen que la trayectoria de soldadura enseñada del robot sea corregida.y cuando la pieza de trabajo se desvía de la trayectoria original, se localiza mediante un cable u otros sensores, y la trayectoria original se compensa en el programa.
I. Principio de detección
El robot KUKA con sensor táctil detecta la posición de soldadura correcta de la pieza de trabajo poniendo en contacto la pieza de trabajo con un cable de soldadura y formando un circuito de corriente dentro de una distancia predeterminada,como se muestra en el diagrama siguiente.
Los codificadores de posición absoluta de KUKA memorizan la posición (x/y/z) y el ángulo (A/B/C) de la antorcha de soldadura en el espacio en tiempo real.Cuando el robot toca el cable cargado eléctricamente a la pieza de trabajo de acuerdo con el programa establecido, se forma un bucle entre el alambre y la pieza de trabajo, y el sistema de control compara la posición real actual con los parámetros de posición de la instrucción.La nueva trayectoria de soldadura se corrige combinando los datos actuales con la trayectoria de demostración, y se realiza una corrección de datos para corregir la trayectoria de soldadura.
El uso de la función de localización del sensor de contacto puede determinar la desviación entre la posición real del componente o de la pieza en la pieza de trabajo y la posición programada,y la trayectoria de soldadura correspondiente se puede corregir.
La posición del punto de partida de la soldadura puede determinarse mediante detección de contacto en uno o tres puntos.el número de puntos necesarios para corregir una desviación en la posición general de la pieza de trabajo depende de la forma de la pieza de trabajo o la posición de la costura de soldaduraEsta función de determinación de posición puede utilizarse para corregir cualquier número de puntos individuales, una sección del programa de soldadura o todo el programa de soldadura, con una precisión de medición de ≤ ± 0,5 mm,como se muestra en la figura siguiente.
En segundo lugar, la forma de utilizar
1- Instalación de software
El paquete de software de búsqueda de posición de soldadura TouchSensor se usa generalmente junto con otros paquetes de software de soldadura de KUKA, como ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking y así sucesivamente.Antes de instalar el paquete, se recomienda hacer una copia de seguridad del sistema robótico para evitar que el sistema se bloquee,la necesidad de los robots KUKA sistema dedicado copia de seguridad restaurar unidad flash USB puede ser la respuesta de fondo a la unidad flash USB KUKA para obtener, la instalación del paquete de software se refiere a los ¢Métodos y precauciones de instalación de los paquetes de opciones de software de KUKA Robotics.
2. Creación de comandos
1) Abra el programa->Comandos->Touchsense->buscar, inserte el comando de búsqueda.
2) Configurar el parámetro de búsqueda-> Enseñar el punto de inicio de búsqueda y buscar la dirección-> Cmd OK para completar el comando de búsqueda.
3) Los comandos->Touchsense->corrección->Cmd ok, insertar el comando de desplazamiento
4) comandos->Touchsense->corrección apagado->Cmd ok, insertar de desplazamiento final de la orden
3. Pasos de funcionamiento
La calibración de la pieza de trabajo deberá realizarse antes de la ejecución del posicionamiento automático.
1) Configurar el sistema de coordenadas para la búsqueda de posición.
2) Coloque la pieza en una posición adecuada y no mueva la pieza durante el proceso de calibración.
3) Crear el programa de búsqueda de posición
4) Crear el programa de trayectoria
5) Seleccione la tabla de búsqueda a utilizar y elija el patrón de búsqueda adecuado según las necesidades específicas.
6) Ejecutar el programa entre SearchSetTab y SearchTouchEnd.
7) Establecer el modo de búsqueda en 'corr' en la búsqueda SetTab.
8) La pieza de trabajo puede ahora moverse y comprobar la corrección de la trayectoria.
Ejemplos de aplicaciones
(1) Búsqueda simple Búsqueda simple
Necesidad de buscar dos veces en direcciones diferentes para encontrar la posición real del objeto en una posición. La primera búsqueda sólo define la información de posición en una dirección de búsqueda (por ejemplo, x),La segunda búsqueda define la información de posición en otras direcciones (e.g. y), y la posición inicial de la segunda búsqueda define la información de posición restante (por ejemplo, z, a, b, c).
(2) Búsqueda de círculos
Se necesitan tres búsquedas en dos direcciones diferentes para determinar el centro de un círculo en el espacio.
(3) Traducción unidimensional CORR-1D Buscar
(4) Traducción bidimensional CORR-2D Búsqueda
(5) Búsqueda en 3D en panorámica CORR-3D
(6) Rotación unidimensional Rot-1D Buscar
(7) Búsqueda en Rot-2D
(8) Búsqueda en 3D
(9) Búsqueda en V-Groove
Se requieren dos búsquedas en direcciones opuestas para determinar el punto medio de la unión entre dos posiciones (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Búsqueda de un solo avión
(11)Búsqueda en el plano de la intersección
Las desviaciones en la posición y la forma de la pieza de trabajo hacen que la trayectoria de soldadura enseñada del robot sea corregida.y cuando la pieza de trabajo se desvía de la trayectoria original, se localiza mediante un cable u otros sensores, y la trayectoria original se compensa en el programa.
I. Principio de detección
El robot KUKA con sensor táctil detecta la posición de soldadura correcta de la pieza de trabajo poniendo en contacto la pieza de trabajo con un cable de soldadura y formando un circuito de corriente dentro de una distancia predeterminada,como se muestra en el diagrama siguiente.
Los codificadores de posición absoluta de KUKA memorizan la posición (x/y/z) y el ángulo (A/B/C) de la antorcha de soldadura en el espacio en tiempo real.Cuando el robot toca el cable cargado eléctricamente a la pieza de trabajo de acuerdo con el programa establecido, se forma un bucle entre el alambre y la pieza de trabajo, y el sistema de control compara la posición real actual con los parámetros de posición de la instrucción.La nueva trayectoria de soldadura se corrige combinando los datos actuales con la trayectoria de demostración, y se realiza una corrección de datos para corregir la trayectoria de soldadura.
El uso de la función de localización del sensor de contacto puede determinar la desviación entre la posición real del componente o de la pieza en la pieza de trabajo y la posición programada,y la trayectoria de soldadura correspondiente se puede corregir.
La posición del punto de partida de la soldadura puede determinarse mediante detección de contacto en uno o tres puntos.el número de puntos necesarios para corregir una desviación en la posición general de la pieza de trabajo depende de la forma de la pieza de trabajo o la posición de la costura de soldaduraEsta función de determinación de posición puede utilizarse para corregir cualquier número de puntos individuales, una sección del programa de soldadura o todo el programa de soldadura, con una precisión de medición de ≤ ± 0,5 mm,como se muestra en la figura siguiente.
En segundo lugar, la forma de utilizar
1- Instalación de software
El paquete de software de búsqueda de posición de soldadura TouchSensor se usa generalmente junto con otros paquetes de software de soldadura de KUKA, como ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking y así sucesivamente.Antes de instalar el paquete, se recomienda hacer una copia de seguridad del sistema robótico para evitar que el sistema se bloquee,la necesidad de los robots KUKA sistema dedicado copia de seguridad restaurar unidad flash USB puede ser la respuesta de fondo a la unidad flash USB KUKA para obtener, la instalación del paquete de software se refiere a los ¢Métodos y precauciones de instalación de los paquetes de opciones de software de KUKA Robotics.
2. Creación de comandos
1) Abra el programa->Comandos->Touchsense->buscar, inserte el comando de búsqueda.
2) Configurar el parámetro de búsqueda-> Enseñar el punto de inicio de búsqueda y buscar la dirección-> Cmd OK para completar el comando de búsqueda.
3) Los comandos->Touchsense->corrección->Cmd ok, insertar el comando de desplazamiento
4) comandos->Touchsense->corrección apagado->Cmd ok, insertar de desplazamiento final de la orden
3. Pasos de funcionamiento
La calibración de la pieza de trabajo deberá realizarse antes de la ejecución del posicionamiento automático.
1) Configurar el sistema de coordenadas para la búsqueda de posición.
2) Coloque la pieza en una posición adecuada y no mueva la pieza durante el proceso de calibración.
3) Crear el programa de búsqueda de posición
4) Crear el programa de trayectoria
5) Seleccione la tabla de búsqueda a utilizar y elija el patrón de búsqueda adecuado según las necesidades específicas.
6) Ejecutar el programa entre SearchSetTab y SearchTouchEnd.
7) Establecer el modo de búsqueda en 'corr' en la búsqueda SetTab.
8) La pieza de trabajo puede ahora moverse y comprobar la corrección de la trayectoria.
Ejemplos de aplicaciones
(1) Búsqueda simple Búsqueda simple
Necesidad de buscar dos veces en direcciones diferentes para encontrar la posición real del objeto en una posición. La primera búsqueda sólo define la información de posición en una dirección de búsqueda (por ejemplo, x),La segunda búsqueda define la información de posición en otras direcciones (e.g. y), y la posición inicial de la segunda búsqueda define la información de posición restante (por ejemplo, z, a, b, c).
(2) Búsqueda de círculos
Se necesitan tres búsquedas en dos direcciones diferentes para determinar el centro de un círculo en el espacio.
(3) Traducción unidimensional CORR-1D Buscar
(4) Traducción bidimensional CORR-2D Búsqueda
(5) Búsqueda en 3D en panorámica CORR-3D
(6) Rotación unidimensional Rot-1D Buscar
(7) Búsqueda en Rot-2D
(8) Búsqueda en 3D
(9) Búsqueda en V-Groove
Se requieren dos búsquedas en direcciones opuestas para determinar el punto medio de la unión entre dos posiciones (X, Y, Z, A, B, C).
(10) Búsqueda de un solo avión
(11)Búsqueda en el plano de la intersección
